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        客戶的庫卡機(jī)器人停機(jī)了，客戶自己排查，以及我們遠(yuǎn)程協(xié)助后，只能把故障的范圍縮小到KR C4 smallsize控制柜，所以客戶把整臺(tái)控制柜寄給我們檢修。收到貨后，我們排查了六軸驅(qū)動(dòng)器00-239-019、電源、動(dòng)力線00-261-092、主機(jī)00-243-867、風(fēng)扇、安全板等部件。

維修庫卡KR C4 smallsize控制柜，需要了解各個(gè)模塊的工作原理

安全接口板（SIB）

安全接口板 (SIB) 是安全接口的組成部分，且與庫卡系統(tǒng)總線（KSB）連接。借助 SIB 接口板可使機(jī)器人控制系統(tǒng)集成到一個(gè)傳統(tǒng)鋪線方式的設(shè)備里。SIB 接口板可從示教器通過接口 X11 提供內(nèi)部安全信號(hào)，例如發(fā)出緊急停止信號(hào)。

KEB - 庫卡擴(kuò)展總線

① KEB 主要數(shù)據(jù)；

② 控制柜 (CCU) 里上的 EtherCat 主站；

③ 循環(huán)時(shí)間 1 毫秒；

④ 性能優(yōu)異的現(xiàn)場(chǎng)總線，可作為 DeviceNet 的替換產(chǎn)品用于簡單集成分散的客戶輸入 / 輸出端 （當(dāng)前沒有安全輸入 / 輸出端）；

⑤ 通過 WorkVisual 可實(shí)現(xiàn)的配置。